Cозданные на платформе WTP модели семейства Avensis сегмента D в Европе начали продавать с января 2003 года, а весной 2006 года была проведена модернизация модели (новая решетка радиатора в стиле Camry, светотехника и бамперы, обновленный интерьер с улучшенными материалами отделки, расширенный список оснащения). Собирают все версии обновленного Avensis (седан, хэтчбек и универсал) на британском заводе TMMUK в Бэрнстоне, в том числе и для японского рынка. Дизайн нового Avensis разработан в европейском дизайн-центре ED2, а конструкция шасси (впереди стойки McPherson на L-образных рычагах, сзади амортизаторные стойки на двойных поперечных рычагах) была спроектирована в Японии.